跆拳道源自于高句丽、百济和新罗，在高句丽的皇室墓穴中有跆拳道的壁画；在新罗的石窟庵发现了跆拳道姿势的守门金刚力士石雕佛像；百济的历史记载，其中格斗的情形、技巧与跆拳道相似。

由于高句丽推崇佛学与儒家文化，重文轻武，但是民间始终没有停止过“手搏”和“跆跟”的练习，军队依然以“手搏”作为选择训练士兵的方法。

跆拳道共有八套套拳，八套拳名叫做“太极套拳”，与中国的太极拳是不同的。跆拳道的太极套拳是由太极八卦拆分而成，一共分为八套。

套拳有十六步至二十三步不等，每步有一个至三、四个动作，而每套套拳的步法也是王字步法，并不繁复，学习也比较简单。

“干卦”，干则具有宇宙万物根源之太初之意，干卦视为跆拳道招式的根源，多半采用前屈站立姿势，使用的技法为中段直拳、下段封挡、中段接招、上段招以及前踢。

“兑卦”，兑则具有内刚外柔之意，因此兑卦的招式虽然看似柔软，却可以随时发动强烈攻击。由下段封挡、中段直拳、前踢、上段接招等的技法所构成。

“离卦”，离则具有热而明亮如火之意，因此离卦的动作充满活力。有下段封挡、前踢、直拳、手刀攻击、手刀接招等多种技法所构成。离卦乃用来培养重心移动，手脚及肢体动作依次交叉性施展，具有由防御转为攻击时的敏捷性。

“震卦”，震则是指具有浩然正气、威风凛凛、令人望而生畏之意。招式乃由手刀接招、手刀攻击、贯手继而进入中段外接招、侧踢猛烈攻击招式。

“巽卦”，巽即是风之意，风又分为微风与强风。微风表示静谧，而强风则表示威猛之势。巽卦即具有这种含义，虽然开始显得单调而肃静，但及至后半而渐显威猛之势，铁槌、肘击强劲技法施展。

“坎卦”，坎则是柔软如水。坎卦是以柔软的动作为主，包含手刀上段接招、扭身动作以及回旋踢等的技法。

“艮卦”，艮则是山之意，而山则表示稳重。艮卦的招式必须保持厚实的力量，动作要恪守节度，在技术上穿插有各种不同的技法。

“坤卦”，坤则大地之意，是万物成长的根源。此乃上段招式，所谓上段乃表示技术圆熟，本招式是将所有技法加以融会贯通而施展出来。

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